Прошу, если кто может, помогите с одним вопросом по фотограмметрии.
Есть один снимок. Известны все его параметры внутреннего и внешнего ориентирования: координаты главной точки (xo, yo), фокусное расстояние f, угловая апертура t, углы Эйлера (w, a, k) направления съёмки, координаты точки фотографирования S (XS,YS,ZS), размеры снимка sx, sy.
Точка A (см. Рис. 4) "заземлена - её аппликатаZ=0.
Точка B "подвешена" над A - её абсцисса X и ордината Y такие же, что и для A.
Точки C и D "заземлены - для них Z=0.
То есть AB – вертикально ориентирован, CD – горизонтально ориентирован.
Известны координаты точек A, B, C, D на изображении В ПИКСЕЛЯХ (НЕ в метрических единицах) - соответственно
(xA,yA), (xB,yB), (xC,yC), (xD,yD).
Нужно найти их пространственные координаты - соответственно
(XA,YA,ZA), (XB,YB,ZB), (XC,YC,ZC), (XD,YD,ZD)
По схеме и формулам (см. Рис. 1-2) координаты находятся так:
Считаем xo=yo=0
ZA=0
N’’=(ZA-ZS)/(c31*(xA-xo)+c32*(yA-yo)-f*c33)
XA=XS+N’’*(c11*(xA-xo)+c12*(yA-yo)-f*c13)
YA=YS+N’’*(c21*(xA-xo)+c22*(yA-yo)-f*c23)
XB=XA
YB=YA
N’’’=(XB-XS)/(c11*(xB-xo)+c12*(yB-yo)-f*c13)
или
N’’’=(YB-YS)/(c21*(xB-xo)+c22*(yB-yo)-f*c23)
ZB=ZS+N’’’*(c31*(xB-xo)+c32*(yB-yo)-f*c33)
ZC=ZD=0
N=(ZC-ZS)/(c31*(xC-xo)+c32*(yC-yo)-f*c33)
XC=XS+N*(c11*(xC-xo)+c12*(yC-yo)-f*c13)
YC=YS+N*(c21*(xC-xo)+c22*(yC-yo)-f*c23)
N’=(ZD-ZS)/(c31*(xD-xo)+c32*(yD-yo)-f*c33)
XD=XS+N’*(c11*(xD-xo)+c12*(yD-yo)-f*c13)
YD=YS+N’*(c21*(xD-xo)+c22*(yD-yo)-f*c23)
Но проблема в том, что в этих выражениях «xA-xo», «yA-yo», «xB-xo», … задаются в ПИКСЕЛЯХ, а «f» задаётся в метрах (например f=0.035 м). Как сделать это преобразование?
Если считать, что оно пропорционально:
xA’=Rx*Xa, Ya’=Ry*Ya, где Rx, Ry – пространственные разрешения по осям x и y матрицы изображения. Например, Rx=Ry=f*tg(t), где t – апертура (например t=2.97 гр),
- то так не получится. Чем дальше точка объекта от точки съёмки, тем больше будет ошибка. Дальние объекты по расчётам будут большего размера, чем ближние – когда объекты одинаковых размеров.
Ответ лежит «на поверхности», но не пойму, что делать((
Все рисунки прилагаю
Рис. 1
Рис. 2
Рис. 3
Рис. 4
Изображения взяты с диска (картинки с компьютера не загружаются)
Ссылка на учебник Красноперцева:
https://www.miigaik.ru/upload/iblock/ee ... j831883586
(стр. 58-62 - рисунки-скриншоты оттуда)